THIẾT KẾ MỘT BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON CHO ROBOT TÌM VÀ LÀM SẠCH BẨN | Yến | TNU Journal of Science and Technology

THIẾT KẾ MỘT BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON CHO ROBOT TÌM VÀ LÀM SẠCH BẨN

Thông tin bài báo

Ngày nhận bài: 09/03/22                Ngày hoàn thiện: 23/05/22                Ngày đăng: 25/05/22

Các tác giả

1. Vũ Thị Yến Email to author, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
2. Bùi Văn Huy, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
3. Lê Anh Đài, Trường Cao đẳng Kỹ thuật công nghệ Hòa Bình

Tóm tắt


Trong bài báo này, một bộ điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng nơ ron (ARNNs) đã được đưa ra cho robot tìm và làm sạch vết bẩn (CLRM) để cải thiện hiệu suất bám. Để giải quyết thành phần bất định của động học CLRM, bộ điều khiển ARNNs được ứng dụng để xấp xỉ động lực học chưa rõ. Ngoài ra, bộ điều khiển trượt SMC được sử dụng để loại bỏ nhiễu của robot tìm và làm sạch bẩn và bù sai lệch ước lượng. Các luật học thích nghi online được xác định trên cơ sở thuyết ổn định Lyapunov. Vì thế, hiệu suất bám, tính bền vững và khả năng ổn định của ARNNs cho CLRM đã được đảm bảo. Hơn thế nữa, mô phỏng hoạt động của bộ điều khiển được thực hiện trên robot tìm và làm sạch bẩn hai bậc tự do để chứng minh hiệu quả và tính bền vững của bộ điều khiển ARNNs.

Từ khóa


Điều khiển trượt; Điều khiển thích nghi; Điều khiển bền vững thích nghi; Mạng nơ ron; Tay máy robot

Toàn văn:

PDF

Tài liệu tham khảo


[1] C. Huang and W. Lan, “Modified schenme of PID controllers for robot manipulators with an uncertain jacobian matrix,” IEEE International Conference on Control and Automation Christchurch, New Zealand, 2009, pp.1925-1930.

[2] P. Rocco, “Stability of PID control for industrial robot Arms,” IEEE Trans. on robotics and automation, vol. 12, no. 4, pp. 606-614, 1996.

[3] C. C. De Wit and N. Fixot, “Adaptive control of robot manipulator via velocity estimated feedback,” IEEE Transaction on automatic control, vol. 37, no. 8, pp. 1234-1237, 1992.

[4] S. Islam and X. P. Liu, “Robust Sliding Mode Control for Robot Manipulators,” IEEE Transactions Industrial Electronics, vol. 58, no. 6, pp. 2444-2453, 2011.

[5] C. H. Choi and N. Kwak, “Robust control of Robot Maniplator by Model Based Disturbance Attenuation,” IEEE/SAME Transactions on mechatronics, vol. 8, no. 4, pp. 511-513, 2003.

[6] D. P. Nguyen, Advanced control theory. Science and Technics Publishing House, 2009.

[7] I. Shafiqul and X. L. Peter, “Robust Adaptive Fuzzy Output Feedback Control System for Robot Manipulators,” IEEE/SAME Transactions on mechatronics, vol. 16, no. 2, pp. 288-296, 2011.

[8] Y. J. Liu, W. Wang, S. C. Tong et al., “Robust adaptive tracking control for nonlinear systems based on bounds of fuzzy approximation parameters,” IEEE Transactions on Systems., Man, Cybernetics - part A, Systém and Humans, vol. 40, no. 1, pp. 170-184, 2010.

[9] T. Y. Vu, H. Q. Nguyen, and D. T. Le, “Design arobust adaptive sliding mode controller using neural network for industrial robot manipulator,” Scientific Reserch Journal, Sao Do University, vol. 4, no. 63, pp. 35-41, 2018.

[10] N. Agata, N. Marcin, and K. Andrzej, “Neural network control for robot manipulator,” 20th International Carpathian Control Conference (ICCC), ,2019, pp.1-4.

[11] Y. H. Kim and F. L. Lewis, “Neural Network Output Feedback Control of Robot Manipulators,” IEEE Transactions on robotics and automation, vol. 15, no. 2, pp. 301-309, 1999.

[12] J. J. E. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall, Hoboken, NJ, 1991.




DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.5658

Các bài báo tham chiếu

  • Hiện tại không có bài báo tham chiếu
Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
Phòng 408, 409 - Tòa nhà Điều hành - Đại học Thái Nguyên
Phường Tân Thịnh - Thành phố Thái Nguyên
Điện thoại: 0208 3840 288 - E-mail: jst@tnu.edu.vn
Phát triển trên nền tảng Open Journal Systems
©2018 All Rights Reserved