ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH TRONG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU JANSEN

Đặng Anh Tuấn

doi:10.34238/tnu-jst.14267

ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH TRONG PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU JANSEN

Thông tin bài báo

Ngày nhận bài: 07/01/26 Ngày hoàn thiện: 27/02/26 Ngày đăng: 27/02/26

Các tác giả

Đặng Anh Tuấn , Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên

Tóm tắt

Cơ cấu phỏng sinh học thường được sử dụng trong việc chế tạo các hệ thống robot thực hiện các nhiệm vụ phức tạp, tương tự như chuyển động của động vật. Với sự phát triển của khoa học cùng những đột phá trong kỹ thuật mô phỏng và phương pháp tính toán, việc thiết kế các hệ phức tạp này ngày càng có tính hệ thống. Bài báo này đề xuất sử dụng phương pháp giải tích để phân tích đặc điểm hoạt động của cơ cấu Jansen, một cơ cấu chân robot được sử dụng để di chuyển trên các địa hình phức tạp mà không dùng bánh xe. Bên cạnh việc đánh giá các yếu tố cơ bản ảnh hưởng đến hoạt động của hệ thống, nghiên cứu còn xác định các tham số động học như: quỹ đạo chuyển động của chân, vận tốc di chuyển và công suất động cơ. Kết quả thu được cho thấy tính hiệu quả của các phương pháp số trong việc phân tích và mô phỏng các hệ thống thực tế, đồng thời mở rộng khả năng ứng dụng các công cụ tính toán vào việc phân tích các cơ cấu tương tự.

Từ khóa

Cấu trúc di chuyển; Cơ cấu Jansen; Phương pháp giải tích; Phân tích động học; Chuỗi vector kín

Toàn văn:

PDF (English)

Tài liệu tham khảo

[1] I. Su, N. Narayanan, M. A. Logrono, K. Guo, A. Bisshop, R. Mühlethaler, and M. J. Buehler, "In situ three-dimensional spider web construction and mechanics," Proceedings of the National Academy of Sciences, vol. 118, no. 33, 2021, Art. no. e2101296118.

[2] T. Krink and F. Vollrath, "Analyzing spider web-building behavior with rule-based simulations and genetic algorithms," Journal of theoretical Biology, vol. 185, no. 3, pp. 321-331, 1997.

[3] Q. Zhang, X. Yang, P. Li, G. Huang, S. Feng, C. Shen, B. Han, et al., "Bioinspired engineering of honeycomb structure–Using nature to inspire human innovation," Progress in Materials Science, vol. 74, pp. 332-400, 2015.

[4] K. A. B. P. Kuruppu, M. Nanthakumar, and K. Baskaran, "Study on Honeycombs in Structural Concrete Elements," in 2022 Moratuwa Engineering Research Conference, IEEE, 2022, pp. 1-6.

[5] Y. Liu, D. Chen, J. Tian, W. Xu, and Y. Jiao, "Universal Hyperuniform Organization in Looped Leaf Vein Networks," Physical Review Letters, vol. 133, no. 2, 2024, Art. no. 028401.

[6] R. Tanese, Distributed genetic algorithms for function optimization, University of Michigan, 1989.

[7] P. Moscato, "On evolution, search, optimization, genetic algorithms and martial arts: Towards memetic algorithms, " Caltech concurrent computation program, C3P Report, vol. 826, 1989, Art. no. 37.

[8] J. Kennedy and R. C. Eberhart, "Particle swarm optimization," Proceeding of the 1995 IEEE International Conference on Neural Networks, Perth, Australia, 1995, pp. IV: 1942-1948.

[9] D. Wang, D. Tan, and L. Liu, "Particle swarm optimization algorithm: an overview, " Soft computing, vol. 22, pp. 387-408, 2018.

[10] A. Ghassaei, "The design and optimization of a crank-based leg mechanism, " PhD Thesis, Pomona College, Department of Physics and Astronomy, 2011.

[11] L. Patnaik and L. Umanand. "Kinematics and dynamics of Jansen leg mechanism: A bond graph approach," Simulation Modelling Practice and Theory, vol. 60, pp. 160-169, 2016.

[12] C. Liang, M. Ceccarelli, and Y. Takeda, "Operation analysis of a Chebyshev-Pantograph leg mechanism for a single DOF biped robot," Frontiers of Mechanical Engineering, vol. 7, pp. 357-370, 2012.

[13] A. T. Dang, D. N. Nguyen, N. T. T. Nguyen, and T. T. L. Nguyen, “Analysis Rope Climbing Mechanism, Advances in Engineering Research and Application,” ICERA 2021. Lecture Notes in Networks and Systems, vol. 366. Springer, Cham., 2022, doi: 10.1007/978-3-030-92574-1_19.

DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.14267

Các bài báo tham chiếu

Hiện tại không có bài báo tham chiếu



Ghi nhớ