ỔN ĐỊNH HỢP TÁC CÁC THIẾT BỊ DI ĐỘNG DÙNG CÁC HÀM THẾ NĂNG NHÂN TẠO CỤC BỘ

Tóm tắt

Trình bày một phương pháp hệ thống để thiết kế các bộ điều khiển ổn định phối hợp cho một nhóm N thiết bị di động tại một vị trí định trước cả về hình dạng và hướng, và đảm bảo không có va chạm giữa các thiết bị. Các bộ điều khiển được thiết kế dựa trên các hàm thế năng nhân tạo mới có giá trị cực thiểu khi các thiết bị di động được ổn định tại vị trí định trước và đạt giá trị vô hạn khi xảy ra va chạm. Bài báo cũng bao gồm một số ví dụ minh họa.