GIẢI PHÁP ỔN ĐỊNH HÌNH ẢNH CAMERA QUAN SÁT TRÊN BIỂN DỰA TRÊN HỆ THỐNG TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG CON QUAY HỒI CHUYỂN

Tóm tắt

Bài báo đề xuất một phương pháp điều khiển trượt có xét đến bù ma sát giúp nâng cao khả năng tự ổn định của hệ thống bệ camera với các yêu cầu giám sát mục tiêu tầm xa và di chuyển tốc độ cao. Phương pháp này có thể được áp dụng cho các hệ thống bệ camera tầm xa đặt trên tàu để quan sát mục tiêu trên biển khi chịu sự tác động rung lắc từ thân tàu gây mất ổn định hình ảnh thu được, điều đó ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác và khả năng quan sát, giải pháp giảm rung lắc của camera dưới tác động của thân tàu giúp cho hình ảnh video rõ ràng và ổn định hơn. Thuật toán điều khiển trượt sử dụng luật tiếp cận theo cấp số nhân cho phép hệ thống nhanh chóng theo dõi tín hiệu lệnh với hiệu ứng động tốt, kết quả cho thấy hệ thống có độ chính xác định vị cao và hiệu suất tốt, có thể đáp ứng các yêu cầu thiết kế. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy, so với phương pháp điều khiển PID cổ điển, bộ điều khiển trượt có thể loại bỏ hiệu quả hiện tượng “leo” (climbing) và “đỉnh phẳng”( flat-top) do ma sát.