MỘT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ PHI TUYẾN DỰA TRÊN CƠ SỞ ĐÁNH GIÁ THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH BẰNG MẠNG NEURAL RBF

Tóm tắt

Bài báo giới thiệu phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến với động học bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài tác động như: con lắc ngược, cánh tay Robot, cơ cấu nâng hạ… dựa theo phương pháp điều khiển Backstepping kết hợp thuật toán đánh giá thành phần bất định sử dụng mạng neural RBF, đảm bảo cho hệ thống ổn định, giữ cân bằng hay bám chính xác quỹ đạo cho trước… Nội dung bài báo với cách xây dựng thuật toán và cấu trúc điều khiển thông qua chứng minh tính ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov, kết hợp với các kết quả mô phỏng minh họa cho đối tượng là con lắc ngược trên phần mềm Matlab Simulink đã cho thấy được tính ưu việt của phương pháp đề xuất.