Chia sẻ bài báo qua Email NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG HỆ HỤT CƠ CẤU CHẤP HÀNH CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI
Thông tin bài báo
Ngày nhận bài: 23/03/22 Ngày hoàn thiện: 31/05/22 Ngày đăng: 31/05/22Các tác giả
1. Nguyễn Thị Thu Hiền
, Trường Đại học Công nghệ Thông tin và Truyền thông – ĐH Thái Nguyên2. Trần Xuân Minh, Trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp – ĐH Thái Nguyên
Tóm tắt
Trong các nghiên cứu trước đây, tác giả đã tìm hiểu, xây dựng mô hình toán học của hệ thống robot khớp mềm với hai bậc tự do và thiết kế bộ điều khiển chế độ trượt để so sánh với bộ điều khiển tuyến tính cơ bản. Mục đích điều khiển để tìm ra điểm làm việc tối ưu hơn bộ điều khiển trượt truyền thống và xử lý được các yếu tố bất định đến từ mô hình cũng được xem xét. Trong bài báo này tác giả đề xuất bộ điều khiển được thiết kế để điều khiển bám quỹ đạo cho Robot. Bộ điều khiển này được thiết kế dựa trên nền tảng của bộ điều khiển trượt SMC kết hợp với ổn định Lyapunov và phương pháp đạo hàm cấp phân số. Kết quả mô phỏng trên Matlab một lần nữa khẳng định sự thành công của phương pháp này với hiệu suất của bộ điều khiển chế độ trượt bậc phân số cho thời gian quá độ là rất ngắn và ổn định với tất cả đạo hàm bậc phân số khi hệ thống xuất hiện yếu tố nhiễu và bất định.
Từ khóa
Toàn văn:
PDFTài liệu tham khảo
[1] H. Kanoh, S. Tzafestas, H. G. Lee, and J. Kalat, “Modelling and control of flexible robot arms,” in 1986 25th IEEE Conference on Decision and Control, 1986, pp. 1866-1870, doi: 10.1109/CDC.1986.267312.
[2] F.-Y. Wang and Y. Gao, Advanced Studies of Flexible Robotic Manipulators, 2003.
[3] A. T. Le, “Quick stop slide control with fractional derivative of double manipulator,” Journal of Marine Science and Technology, vol. 58, pp 49-55, 2019.
[4] I. Fantoni, R. Lozano, and M. W. Spong, “Energy based control of the Pendubot,” IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 45, no. 4, pp. 725-729, 2000, doi: 10.1109/9.847110.
[5] A. Rybovic, M. Priecinsky, and M. Paskala, “Control of the inverted pendulum using state feedback control,” in 2012 ELEKTRO, 2012, pp. 145-148, doi: 10.1109/ELEKTRO.2012.6225627.
[6] A. Shiriaev, A. Pogromsky, H. Ludvigsen, and O. Egeland, “On global properties of passivity-based control of an inverted pendulum,” Int. J. Robust Nonlinear Control, vol. 10, no. 4, pp. 283-300, 2000, doi: 10.1002/(SICI)1099-1239(20000415)10:4<283::AID-RNC473>3.0.CO;2-I.
[7] D. Qian, J. Yi, and D. Zhao,” Hierarchical sliding mode control for a class of SIMO under-actuated systems,” Control and Cybernetics, vol. 37, no. 1, pp. 83-135, 2008.
[8] T. V. H. Nguyen, V. T. Tran, and P. N. Dao, “High-order Sliding Approach for Robust control of a 3- D Overhead Crane System,” Journal of Science and Technology of Technical Universities, vol. 108, pp. 007-011, 2015.
[9] M. Van, “An enhanced tracking control of marine surface vessels based on adaptive integral sliding mode control and disturbance observer,” ISA Trans., vol. 90, pp. 30-40, 2019, doi: 10.1016/j.isatra.2018.12.047.
[10] Van, “Adaptive neural integral sliding-mode control for tracking control of fully actuated uncertain surface vessels,” Int. J. Robust Nonlinear Control, vol. 29, no. 5, pp. 1537-1557, 2019, doi: 10.1002/rnc.4455.DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.5752
Các bài báo tham chiếu
- Hiện tại không có bài báo tham chiếu