THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG THÔNG QUA ĐIỀU KHIỂN LỰC PHANH

Tóm tắt

Ôn định quỹ đạo chuyển động của ô tô là một tính chất quan trọng đánh giá an toàn chủ động của ô tô và tính tiện nghi lái xe. Trong bài báo này, tác giả trình bày thuật toán điều khiển ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô thông qua điều khiển phanh trên cơ sở phương pháp điều khiển LQR. Thuật toán điều khiển thiết kế tác động vào hệ thống phanh đảm bảo vận tốc quay thân xe và góc chuyển động lệch bên của ô tô bám theo giá trị tham chiếu được tính toán từ mô hình động học. Kết quả nghiên cứu có thể ứng dụng cho nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm hệ thống ESP trên ô tô.