ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN VÀ CÓ THAM SỐ BẤT ĐỊNH

Tóm tắt

Tay máy rôbốt hay cánh tay rôbốt là một chiếc máy có những chức năng tương tự như cánh tay con người và được sử dụng để di chuyển các đồ vật trong không gian mà không cần sự tiếp xúc trực tiếp. Các đặc tính động học của nó được đặc trưng bởi tính phi tuyến phức tạp và những tham số bất định. Các bộ điều khiển công nghiệp truyền thống không thể xử lý những cơ sở động học có tính phi tuyến cao như vậy.

Một phương pháp điều khiển  mới thông minh, phương pháp kỹ thuật dùng bộ điều khiển mờ để điều khiển đối tượng có tính phi tuyến và tham số bất định. Luật điều khiển được xác định sao cho đầu ra của hệ thống đi theo một quỹ đạo mẫu. Việc thiết kế bộ điều khiển và mô phỏng được thực hiện với phần mềm Matlab Simulink. Kết quả mô phỏng xác minh cho việc thiết kế bộ điều khiển đã được đề xuất với mô hình động học rôbốt 2 khâu cho độ chính xác cao đã được chỉ ra.