THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT XE ĐẠP TỰ CÂN BẰNG

Tóm tắt

Hiện nay, nghiên cứu robot tự hành là một lĩnh vực thu hút sự quan tâm của nhiều nhà nghiên cứu. Trong bài báo này, tác giả đã xây dựng được một một robot xe đạp tự cân bằng (ABRB) nhờ việc sử dụng bánh đà dựa trên nguyên lý con lắc ngược. ABRB chỉ có hai bánh nên sẽ giảm được cả trọng lượng và chiều rộng. ABRB có thể được sử dụng như một công cụ giảng dạy và một thiết bị để thử nghiệm thuật toán điều khiển. Đồng thời, để duy trì ABRB cân bằng ổn định, tác giả đã xây dựng được một hệ thống điều khiển dựa trên luật điều khiển PD. Các kết quả thực nghiệm điều khiển robot cho thấy tính đúng đắn của mô hình robot và hệ thống điều khiển cân bằng.