MỘT GIẢI PHÁP TÍNH TOÁN ĐẢM BẢO SAI SỐ KHÂU CUỐI ROBOT NẰM TRONG MIỀN GIỚI HẠN ĐỊNH TRƯỚC

Tóm tắt

Độ chính xác của cơ cấu robot trước hết là hệ quả của nỗ lực thiết kế cơ khí, sau đó là điều khiển và hiệu chỉnh cơ cấu. Trong phạm vi bài báo này chúng tôi tập trung trình bày một phương  pháp tính đảm bảo chất lượng ban đầu của cơ cấu cơ khí theo yêu cầu cho trước, có kể đến ảnh hưởng của dung sai biến suy rộng, dung sai của khâu (dung sai kích thước Denavit-Hartenberg (D-H)) và dung sai độ di động tự do của toàn bộ ổ lăn trong sơ đồ động. Phương thức tiến hành định lượng các giá trị này là xác định từng đại lượng riêng lẻ trong các bài toán nhỏ làm xấp xỉ đầu sau đó kiểm tra phối hợp bằng đáp ứng động học thuận của robot. Trên thế giới việc nghiên cứu dung sai cơ cấu robot có hai chiều hướng là nghiên cứu định tính bằng quy hoạch và nghiên cứu định lượng thông qua hiệp phương sai. Các phương pháp này hoặc không cho giá trị dung sai chế tạo mà chỉ cho chiều hướng ảnh hưởng của từng tham số khảo sát lên dung sai hoặc chỉ đảm bảo trong phạm vi độ tin cậy nhất định. Phương pháp đề xuất trong bài báo này là một phương pháp số, đảm bảo rà soát hết các khả năng có thể có khi chế tạo nên về phương diện tin cậy nó vượt trội các phương pháp truyền thống khác.