TÍNH TOÁN ĐỒ GÁ ỔN ĐỊNH ĐỘNG HỌC CÓ CẤU TRÚC ROBOT

Tóm tắt

Bài báo này trình bày phương pháp luận để thiết kế một đồ gá dưới dạng tay robot có chức năng ổn định động học cho vật gá trên đó khi giá có các di chuyển ngẫu nhiên. Đồ gá có cấu hình một tay robot với n bậc tự do tổng quát, một đầu nối giá, một đầu mang vật cần ổn định động học. Thông thường, giá đứng yên và vật chuyển động, tuy nhiên trong một số trường hợp, khi giá chuyển động làm thay đổi vị trí và hướng của vật sẽ gây ra hư hại nào đó thì cơ cấu gá lại phải có chức năng khử đi các chuyển động này của giá để ổn định động học cho vật, nhằm giữ cho nó có vị trí và (hoặc) hướng không thay đổi so với ban đầu. Chúng tôi dựa vào bài toán động học robot trên cơ sở phương pháp GRG để thực hiện các tính toán này, các kết quả đạt được cho thấy  tính toán lý thuyết hoàn toàn chính xác. Đây là cơ sở toán học để điều khiển các tay robot có chức năng đặc biệt thuộc nhóm ổn định thế vật gá.