ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO XE TỰ HÀNH VỚI MÔ HÌNH BẤT ĐỊNH  VÀ NHIỄU ĐẦU VÀO: MỘT PHƯƠNG PHÁP MỚI VỚI BỘ QUAN SÁT  VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN HỮU HẠN TÙY Ý

Nguyễn Hoài Nam; Lê Ngọc Quỳnh; Phạm Tuấn Nhật Minh

doi:10.34238/tnu-jst.5172

ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO XE TỰ HÀNH VỚI MÔ HÌNH BẤT ĐỊNH VÀ NHIỄU ĐẦU VÀO: MỘT PHƯƠNG PHÁP MỚI VỚI BỘ QUAN SÁT VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN HỮU HẠN TÙY Ý

Thông tin bài báo

Ngày nhận bài: 14/10/21 Ngày hoàn thiện: 30/11/21 Ngày đăng: 30/11/21

Các tác giả

1. Nguyễn Hoài Nam , Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
2. Lê Ngọc Quỳnh, Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
3. Phạm Tuấn Nhật Minh, Trường PTTH Amsterdam Hà Nội

Tóm tắt

Xe tự hành đã được sử dụng rộng rãi trong thực tế và chúng thu hút được nhiều sự quan tâm từ những nhà nghiên cứu do tính ràng buộc không tích phân được, tính phi tuyến và tải bất định của chúng. Trong bài báo này một phương pháp điều khiển bám mới được đề xuất cho xe tự hành với mô hình bất định và có nhiễu đầu vào. Phương pháp mới này dựa trên một bộ quan sát nhiễu đầu vào và bộ điều khiển có thời gian đáp ứng tùy ý. Bất định của mô hình và nhiễu đầu vào sẽ được bù bằng bộ quan sát nhiễu trong khi đó sai lệch tốc độ sẽ tiến đến không trong một khoảng thời gian xác lập cho trước bởi bộ điều khiển thời gian hữu hạn tùy ý, bộ điều khiển này sẽ cải thiện chất lượng điều khiển của hệ kín. Tính hiệu quả của phương pháp được kiểm chứng thông qua mô phỏng số.

Từ khóa

Ước lượng nhiễu; Thời gian hội tụ tùy ý; Xe tự hành; Điều khiển phi tuyến; Điều khiển bám

Toàn văn:

PDF (English)

Tài liệu tham khảo

[1] E. A. Oyekanlu et al., "A Review of Recent Advances in Automated Guided Vehicle Technologies: Integration Challenges and Research Areas for 5G -Based Smart Manufacturing Applications," in IEEE Access, vol. 8, pp. 202312-202353, 2020, doi: 10.1109/ACCESS.2020.3035729.

[2] R. Fierro and F. L. Lewis, “Control of a nonholonomic mobile robot: backstepping kinematics into dynamics,” in Proceedings of 1995 34th IEEE Conference on Decision and Control, Dec. 1995, vol. 4, pp. 3805 –3810 vol.4. doi: 10.1109/CDC.1995.479190.

[3 ] C. -Y. Chen, T. -H. S. Li, Y.-C. Yeh, and C. -C. Chang, "Design and implementation of an adaptive sliding -mode dynamic controller for wheeled mobile robots," Mechatronics, vol. 19, no. 2, 2009, pp. 156 -166.

[4] H. Yang, X. Fan, P. Shi and C. Hua, "Nonlinear Control for Tracking and Obstacle Avoidance of a Wheeled Mobile Robot with Nonholonomic Constraint," in IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 24, no. 2, pp. 741 -746, March 2016, doi: 10.1109/TCST.2015.2457877.

[5] L . Xin, Q. Wang, J. She, and Y. Li, "Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot," Robotics and Autonomous Systems, vol. 78, pp. 36 -48, 2016.

[6] H. Xiao et al., "Robust Stabilization of a Wheeled Mobile Robot Using Model Predictive Control Based on Neurodynamics Optimization," in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64, no. 1, pp. 505 -516, Jan. 2017, doi: 10.1109/TIE.2016.2606358.

[7] A. K. Pal, S. Kamal, S. K. Nagar, B. Bandyopadhyay, and L. Fridman, “Design of controllers with arbitrary convergence time,” Autom atica , vol. 112, p. 108710, Feb. 2020, doi:10.1016/j.automatica.2019.108710.

[8] P. D. Nguyen and N. H. Nguyen, “Adaptive control for nonlinear non -autonomous systems with unknown input disturbance,” Int. J. Control, pp. 1 –11, Aug. 2021, doi: 10.1080/0020 7179.2021.1974571.

DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.5172

Các bài báo tham chiếu

Hiện tại không có bài báo tham chiếu



Ghi nhớ