TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT BA BẬC TỰ DO | Cường | TNU Journal of Science and Technology

TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT BA BẬC TỰ DO

Thông tin bài báo

Ngày nhận bài: 20/01/22                Ngày hoàn thiện: 25/02/22                Ngày đăng: 25/02/22

Các tác giả

1. Ngô Trí Nam Cường Email to author, Công ty Cổ phần Systemtec
2. Lê Văn Chương, Trường Đại học Vinh

Tóm tắt


Bài báo trình bày một giải pháp thiết kế bộ điều khiển cho robot công nghiệp ba bậc tự do. Trong đó mô hình toán của robot ba bậc tự do được khai triển thành hệ phương trình trạng thái phi tuyến thông qua phép biến đổi Taylor. Với hệ phương trình trạng thái có tính đến trường hợp tham số thay đổi theo thời gian và chịu nhiễu ngoài tác động không đo được. Véctơ hàm phi tuyến, các tham số động học thay đổi cùng với nhiễu ngoài được nhận dạng, chỉnh định bù trừ trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi và mạng nơron RBF. Nhờ đó hệ trở lên bền vững với các thành phần thay đổi bất định. Luật điều khiển được xây dựng dựa trên nguyên lý điều khiển trượt nên hệ có tính bền vững. Bộ điều khiển thu được có khả năng thích nghi, kháng nhiễu và có chất lượng điều khiển cao.

Từ khóa


Điều khiển tự động; Điều khiển Robot; Điều khiển thích nghi; Mạng nơron RBF; Điều khiển trượt

Toàn văn:

PDF

Tài liệu tham khảo


[1] H. V. A. A. Rojas-Moreno, "Real–Time Model Reference Adaptive Control of a 3DOF Robot Arm," in 2019 IEEE XXVI International Conference on Electronics, Electrical Engineering and Computing (INTERCON), 2019.

[2] S. J. a. A. Y. a. M. H. Ramezani, "Tracking of a 3.D.O.F robot using adaptive robust control under uncertainties," in 2011 6th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, 2011, pp. 1167-1172.

[3] A. F. a. S. E. A. a. E. W. M. Amer, "Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control Using Supervisory Fuzzy Control for 3 DOF Planar Robot Manipulators," Appl. Soft Comput., vol. 11, no. 8, pp. 4943-4953, 2011.

[4] W. Wróblewski, "Neural implementation of the classical PD algorithm for the 3DOF manipulator," IFAC Proceedings Volumes, vol. 36, no. 17, pp. 259-263, 2003.

[5] C. M. S. a. H. K. Fallaha, "Sliding mode control with exponential reaching law applied on a 3 DOF modular robot arm," in 2007 European Control Conference (ECC), 2007, pp. 4925-4931.

[6] R. M. Y. S. H. a. R. P. Asl, "Robust control by adaptive non-singular terminal sliding mode," Engineering Applications of Artificial Intelligence, vol. 59, pp. 205-217, 2017.

[7] C. H. S. M. A. H. S. &. W. H. Hoffmann, "Benchmark problem-nonlinear control of a 3-DOF robotic manipulator," 52nd IEEE Conference on Decision and Control, 2013.

[8] T. N. C. Ngo and V. C. Le, “Synthesis of adaptive control system for a class of nonlinear with variable parameters in the wide range,” Journal of Military Science and Technology, no. 73, pp. 40-47, 2021.

[9] J. M. Ortega, Matrix Theory. Plenum Press, 1987.




DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.5481

Các bài báo tham chiếu

  • Hiện tại không có bài báo tham chiếu
Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
Phòng 408, 409 - Tòa nhà Điều hành - Đại học Thái Nguyên
Phường Tân Thịnh - Thành phố Thái Nguyên
Điện thoại: 0208 3840 288 - E-mail: jst@tnu.edu.vn
Phát triển trên nền tảng Open Journal Systems
©2018 All Rights Reserved