TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT LEO DÂY SỬ DỤNG CƠ CẤU BỐN KHÂU BẢN LỀ | Tuấn | TNU Journal of Science and Technology

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT LEO DÂY SỬ DỤNG CƠ CẤU BỐN KHÂU BẢN LỀ

Thông tin bài báo

Ngày đăng: 05/01/18

Các tác giả

1. Đặng Anh Tuấn Email to author, Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên
2. Dương Phạm Tường Minh, Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên

Tóm tắt


Bài báo đề xuất phương pháp tính toán và phân tích động học cho robot di chuyển trên dây sử dụng cơ cấu bốn khâu bản lề. Bằng phương pháp giải tích, mô hình động học của robot được đưa vào khảo sát các thông số như độ nghiêng thân, vận tốc di chuyển trung bình, vị trí và quỹ đạo chân của robot. Dựa vào kết quả đã tính toán, các thông số kích thước phù hợp được đưa nhằm đảm bảo khả năng di chuyển ổn định và cân bằng cơ cấu. Công suất cần thiết cho động cơ cũng được xác định sử dụng phương pháp di chuyển khả dĩ đảm bảo điều kiện di chuyển đều của robot. Kết quả tính toán ứng dụng thiết kế mô hình thực để đánh giá khả năng làm việc.


Từ khóa


Cơ cấu bốn khâu; phương pháp giải tích; động học; động lực học; Matlab

Toàn văn:

PDF

Các bài báo tham chiếu

  • Hiện tại không có bài báo tham chiếu
Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên
Phòng 408, 409 - Tòa nhà Điều hành - Đại học Thái Nguyên
Phường Tân Thịnh - Thành phố Thái Nguyên
Điện thoại: 0208 3840 288 - E-mail: jst@tnu.edu.vn
Phát triển trên nền tảng Open Journal Systems
©2018 All Rights Reserved