TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT LEO DÂY SỬ DỤNG CƠ CẤU BỐN KHÂU BẢN LỀ

Tóm tắt

Bài báo đề xuất phương pháp tính toán và phân tích động học cho robot di chuyển trên dây sử dụng cơ cấu bốn khâu bản lề. Bằng phương pháp giải tích, mô hình động học của robot được đưa vào khảo sát các thông số như độ nghiêng thân, vận tốc di chuyển trung bình, vị trí và quỹ đạo chân của robot. Dựa vào kết quả đã tính toán, các thông số kích thước phù hợp được đưa nhằm đảm bảo khả năng di chuyển ổn định và cân bằng cơ cấu. Công suất cần thiết cho động cơ cũng được xác định sử dụng phương pháp di chuyển khả dĩ đảm bảo điều kiện di chuyển đều của robot. Kết quả tính toán ứng dụng thiết kế mô hình thực để đánh giá khả năng làm việc.