THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PID NHỜ SUY LUẬN MỜ VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG

Tóm tắt

Một trong thách thức của bài toán điều khiển hệ truyền động qua bánh răng nói chung là các thành phần bất định luôn tồn tại trong hệ, bao gồm khe hở giữa các bánh răng, độ đàn hồi vật liệu, moment tải và moment ma sát trên các trục. Biện pháp thường dùng để khắc phục ảnh hưởng hiện tượng đó là nhận dạng chúng, sau đó điều khiển bù. Bài báo giới thiệu phương pháp điều khiển không cần nhận dạng mà thay vào đó là sử dụng bộ điều khiển thích nghi PID nhờ suy luận mờ Zhao-Tomizuka-Isaka. Kết quả mô phỏng trên Matlab đã cho thấy chất lượng của hệ truyền động đã được cải thiện rõ rệt so với bộ điều khiển PID.