SỰ TỒN TẠI KẾ HOẠCH CHUYỂN ĐỘNG BẬC CAO

Tóm tắt

Bài toán lập kế hoạch chuyển động của một hệ cơ học là một trong những nghiên cứu quan trọng trong lý thuyết rôbốt. Đặc biệt việc chỉ ra sự tồn tại của một kế hoạch chuyển động dẫn tới khái niệm độ phức tạp tôpô bậc cao. Trong bài báo này, chúng tôi chỉ ra điều kiện cần và đủ cho sự tồn tại một kế hoạch chuyển động bậc cao. Từ đó đưa ra một số ví dụ minh họa.