NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT DI ĐỘNG  TRÊN CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT

Vũ Thị Tố Linh

doi:10.34238/tnu-jst.5558

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT DI ĐỘNG TRÊN CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT

Thông tin bài báo

Ngày nhận bài: 20/02/22 Ngày hoàn thiện: 20/04/22 Ngày đăng: 21/04/22

Các tác giả

Vũ Thị Tố Linh , Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một phương pháp nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống truyền động của robot di động đa hướng trong môi trường phẳng không xác định, trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt, có tính đến yếu tố phi tuyến (trượt của bánh xe). Vấn đề này giúp robot di động đảm bảo sự ổn định trong cả chuyển động tịnh tiến, chuyển động lùi của robot. Hơn thế nữa quá trình robot phải vượt chướng ngại vật trên đường đi, sao cho robot vẫn làm việc ổn định mà không gặp bất kỳ một trở ngại nào, đến khi về đich một cách an toàn. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trong môi trường Matlab Simulink nhằm minh chứng tính đúng đắn của thuật toán đã đề xuất. Hơn nữa những kết quả nghiên cứu này sẽ là cơ sở cho việc thiết lập các thuật toán điều khiển, thiết kế hệ thống truyền động điện cho robot di động trong công nghiệp, trong lĩnh vực y tế và trong giao thông vận tải.

Từ khóa

Robot di động; Điều khiển trượt; Truyền động điện; Điều khiển phi tuyến; Điều khiển thông minh

Toàn văn:

PDF

Tài liệu tham khảo

[1] M. T. Nguyen, Analysis and control of industrial robots. Science and Technics Publishing House (in Vietnamese), Hanoi, Vietnam, 2016.

[2] A. Bacciotti, Stability and Control of Linear Systems. Publishing Ltd; Springer Nature Switzerland AG, 2019.

[3] D. C. Tran, Electric drive. Science and Technics Publishing House (in Vietnamese), Hanoi, Vietnam, 2016.

[4] V. K. Nguyen, Dynamics of many-body systems. Science and Technics Publishing House (in Vietnamese), Hanoi, Vietnam, 2018.

[5] D. P. Nguyen, The Advanced control theory. Science and Technics Publishing House (in Vietnamese), Hanoi, Vietnam, 2016.

[6] A. Bartoszewicz, Sliding mode control, first published March Printed in India, 2011.

[7] T. T. Nguyen, Application of General Sliding Control to Control Electromechanical System (for graduate training). People's Army Publishing House (in Vietnamese), Hanoi, Vietnam, 2018.

[8] L. Keviczky, R. Bars, J. Hetthéssy, and C. Bányász, Control Engineering: MATLAB Exercises. Publishing by Springer Nature Singapore Pte Ltd, USA ISSN 1439-2232, 2019.

[9] R. Grimmett, Mastering BeagleBone Robotics. Publishing by Packt Publishing Ltd, United Kingdom, 2016.

[10] T. Hughes, Robot Programming: A Guide to Controlling Autonomous Robots, 2^nd Edition, Que Publishing, 2020.

[11] A. D. Cerezo, D. Biel, J. M. Olm, and V. Repecho “Sliding mode control of a differential-drive mobile robot following a path,” European Control Conference, Napoli, Italy, June 2019, pp. 4061- 4066.

[12] M. J. Rabbani and A. Y. Memon, “Trajectory Tracking and Stabilization of Nonholonomic Wheeled Mobile Robot Using Recursive Integral Backstepping Control,” Electronics, vol. 10, pp. 1-22, August 2021.

[13] P. Roy, S. Sarkar, B. K. Roy, and N. Singh, “A comparative study between fractional order SMC and SMC applied to magnetic levitation system,” In 2017 Indian control conference (ICC), 2017, pp. 473-478.

[14] L. Xin, Q. Wang, J. She, and Y. Li, “Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 78, pp. 36-48, 2016.

[15] W. Zhang, J. Bae, and M. Tomizuka, “Modified Preview Control for a Wireless Tracking Control System With Packet Loss,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 1, pp. 299-307, 2015.

DOI: https://doi.org/10.34238/tnu-jst.5558

Các bài báo tham chiếu

Hiện tại không có bài báo tham chiếu



Ghi nhớ