Chia sẻ bài báo qua Email THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM
Thông tin bài báo
Ngày nhận bài: 22/04/20 Ngày hoàn thiện: 21/05/20 Ngày đăng: 25/05/20Các tác giả
1. Đàm Bảo Lộc
, Trường Cao đẳng Công nghiệp Thái Nguyên2. Nguyễn Duy Cương, Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên
Tóm tắt
Bài báo này tập trung vào thực nghiệm một bộ điều khiển tiên tiến trên hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) trong phòng thí nghiệm. Nền tảng lý thuyết của bộ điều khiển đề xuất này gồm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác và khâu ước lượng nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian. Thiết bị thực nghiệm gồm có một máy vi tính, một card dSP1103, một TRMS vật lý, thiết bị tạo nhiễu ngoài (quạt điện) và các cáp kết nối. Phần mềm Matlab/Simulik được sử dụng để cài đặt thông số của bộ điều khiển và phần mềm Control Desk được kết nối với Card dSP1103 để giao tiếp, xử lý và điều khiển TRMS. Kết quả thực nghiệm được thực hiện trên thiết bị thực trong điều kiện có nhiễu ngoài từ gió quạt với tín hiệu mẫu có dạng đơn vị và hình sin. Các kết quả thực nghiệm trên mô hình thiết bị thực cho thấy tín hiệu đầu ra nhanh chóng bám tín hiệu mẫu với độ chính xác cao, hệ thống làm việc ổn định ngay cả trong điều kiện nhiễu ngoài.
Từ khóa
Toàn văn:
PDFTài liệu tham khảo
[1]. Twin Roto MIMO System Control Experiments 33-949S Feedback Instruments Ltd, East susex, U.K., 2006.
[2]. A. Rahideh, and M. H. Shahee, “Mathematical dynamic modeling of a twin- rotor multiple input – multiple output System,” Proceedings of the IMechE, Part I: Journal of Systems and Control Engineering, vol. 221, pp. 89-101, 2006.
[3]. David Morin, Introduction to Classical Mechanics: With Problems and Solutions. Cambridge University, 2008.
[4]. R. Ortega, A. Loria, P. J. Nicklasson, and H. S. Ramirez, Passivity-bassed Control of Euler-Lagrange Systems. Springer Verlag, 1998.
[5]. F. L. Lewis, D. M. Dawson, and C. T. Abdallah, Robot Manipulator Control. Theory and Practice. Marcel Dekker, Inc, 2004.
[6]. D. P. Nguyen, and H. N. Nguyen, “Some methods of controlling the mechanical system have the uncertain Euler-Lagrange model,” (in Vietnamese) Collection of papers in the first National Scientific Conference on Dynamics and Control, Da Nang, July 19-20, 2019, doi: 10.15625/vap.201900026.
Các bài báo tham chiếu
- Hiện tại không có bài báo tham chiếu